Subito dopo il martirio (1252) e la canonizzazione del martire domenicano Pietro da Verona, nei pressi del luogo della sua uccisione, in suo ricordo e in suo onore, grazie all’iniziativa di alcuni religiosi umiliati, fu eretta una cappella ed un hospitale destinato ad accogliere viandanti e pellegrini.

L’ area detta di San Pietro è infatti citata in numerose pergamene tra il 1252 e il 1300.
Nel corso del secolo XIV agli Umiliati subentrarono i Domenicani: con decreto del giugno 1373 Papa Gregorio XI concesse a detto Ordine la facoltà di «ricevere, fondare, costruire e ritenere in perpetuo la chiesa e l’ospizio di San Pietro Martire».
Il desiderio dei Domenicani di dotare il loro convento di un edificio più grande e consono di quello esistente, anche sotto l’aspetto architettonico e decorativo, si concretizzò grazie all’intervento del conte Giulio Arese nel corso del Seicento, con la fondazione di un comitato, l’ Opera Pia Arese. I lavori edilizi di costruzione della nuova chiesa e del nuovo convento ebbero inizio nel 1660 e terminarono nel 1685, sempre grazie alla generosità degli Arese, su progetto di Girolamo Quadrio o forse, in una fase iniziale, di Francesco Castelli.
Con l’avvento della Repubblica Cisalpina, nel 1798, i Domenicani lasciarono definitivamente il convento soppresso, che venne acquistato, insieme alla chiesa, nel 1818 dalla Curia di Milano per accogliere il Seminario Minore Arcivescovile. All’inizio del ‘900 risale la costruzione della cripta – rinnovata nella decorazione nel 1952. Nella cripta è stato collocato un altare con la teca che racchiude il falcastro utilizzato da Carino da Balsamo per uccidere san Pietro Martire nel 1252.
Nel 1923 la chiesa assunse il grado di parrocchiale, ora trasferito ad una chiesa più recente, poco distante. Dopo l’ultima grande ristrutturazione degli spazi conventuali l’edificio ha ospitato il biennio teologico del Seminario. Attualmente è sede del Centro Ambrosiano di documentazione e studi religiosi
L’attuale edificio in stile barocchetto risale nelle sue grandi linee al XVII secolo (1660-1685).
La facciata della chiesa è caratterizzata dalla sovrapposizione di due ordini architettonici, separati da una trabeazione aggettante; conclude la facciata un timpano triangolare che ne sottolinea il corpo centrale, affiancato a sud dalla torre campanaria. Una ulteriore torre, gemella a quella esistente, doveva completare il prospetto della chiesa, ma è stata costruita solo fino all’altezza d’imposta del timpano. L’ordine architettonico individua in facciata cinque assi verticali, dei quali i più esterni risultano leggermente arretrati, mentre quello centrale si protende verso l’esterno mediante un pronao sorretto da due pilastri e concluso da un timpano curvilineo che interrompe la trabeazione del primo ordine.
L’ interno della chiesa ha impianto coperto da una volta ribassata. Dal corpo centrale si estendono quattro bracci poco profondi e coperti da volta a botte che lo uniscono ai locali di pianta quadrangolare posti agli estremi del blocco (che in controfacciata corrispondono alle due torri).
Lungo i lati nord e sud, oltre i bracci, si aprono due cappelle dedicate alla Vergine del Rosario e a San Domenico, con pregevoli affreschi, i più antichi dell’edificio.
Nel presbiterio l’altare – articolato nella parte posteriore attorno alla cappella devozionale di San Pietro martire – è novecentesco e sovrastato da una cupola impostata su un tamburo molto alto.
L’aula della chiesa è coperta da una cupola affrescata da Edoardo Volonterio agli inizi del ‘900, fortemente ribassata.
La chiesa contiene opere di alcuni dei principali artisti attivi a Milano nella seconda metà del XVII secolo, quali Antonio Busca (cappelle di San Pietro martire e Madonna del Rosario), Giuseppe Nuvolone, Agostino Santagostino (tela nel presbiterio), i Montalto, Giovanni Battista Costa (tela tela nel presbiterio) e lo scultore Dionigi Bussola (statua nella cappella della Madonna del Rosario).

In occasione del Giubileo 2025 il Santuario è stato riconosciuto chiesa giubilare.
Informazioni sulle iniziative in corso qui: www.comunitasancristoforo.it/giubileo-2025-2/
 

(Ph: Famiglia Volpi)