La leggenda narra che Miro fosse giunto fino a Sorico stendendo il suo mantello sulle acque del lago e camminandoci sopra.

Inizialmente dedicata a San Michele e rinominata nel 1452, la chiesa di San Miro è di origine romanica e risale probabilmente al XII secolo. San Miro nacque a Canzo nel 1345, condusse una vita povera compiendo diversi pellegrinaggi che lo condussero infine a Sorico, dove morì nel 1381.

Venne sepolto in questa chiesa, che divenne subito meta di pellegrinaggio per i fedeli di entrambe le sponde del lago. Nel 1452 iniziarono lunghi lavori di ampliamento e arricchimento artistico della struttura, fra cui la realizzazione degli affreschi raffiguranti la Madonna col Bambino, la Madonna del Latte e la Madonna in Trono. Un nuovo ciclo decorativo fu iniziato nel 1526 da Sigismondo de Magistris, che impreziosì con altri dipinti le pareti della chiesa.

Durante i lavori di restauro del 1987 furono ritrovati sotto strati di calce degli affreschi medievali nella navata di sinistra e, abbattendo un muro perimetrale, l’antico arco d’accesso alla cappella dalla tomba del santo.