Die Kirche Sant'Eustorgio, die sehr alte Ursprünge hat (4. Jahrhundert) ist dafür bekannt, die Reliquien der Heiligen Drei Könige aufbewahrt zu haben, bevor sie von Kaiser Friedrich Barbarossa entwendet undnach Köln gebracht wurden. Nach einer inzwischen jahrhundertealten Tradition startet jedes Jahr am Dreikönigstag ein Umzug vom Domplatz und kommt zur Kirche Sant'Eustorgio, um deren Geschichte zu würdigen.
Unter dem Hauptschiff wurden Gräber aus der augusteischen Zeit gefunden. Durch diese Funde schloss man, dass die Kirche auf einer bereits vorher bestehenden Nekropole unter der Stadt gebaut worden war. Allerdings machte das Fehlen weiterer wichtiger Funde eine genaue Datierung der anderen Gebäude unmöglich, die im Friedhofbereich entstanden waren.
Die Kirche hatte eine wichtige Rolle im religiösen Leben der Stadt, denn nach der Legende taufte hier der Heilige Apostel Barnabas die ersten Christen.
Der Innenbereich der Kirche besteht aus drei Schiffen und sie wurde vor allem im romanischen Stil erbaut. Nach ihrer Entstehung wurden einige Kapellen hinzugefügt. Zu ihnen gehört die 'Cappella Brivio', die einen Flügelaltar von Bergognone enthält und die 'Cappella Portinari', die von Vincenzo Foppa mit Fresken bemalt wurde und die ein Gemälde von Benedetto Bembo besitzt, das den Bankier Pigello Portinari darstellt, der vor dem Heiligen Petrus Märtyrer kniet.