Das Kastell von Desenzano stammt aus dem Frühmittelalter und wurde wahrscheinlich auf den Grundmauern eines früheren Römerkastells errichtet.

Es wurde später in seinem südlichen Teil erweitert, um eine ganze Garnison aufzunehmen. Doch diente es dann nie als Militärstützpunkt, sondern wurde wie zuvor von den Einwohnern als Zufluchtsort genutzt. Denn in der Burg gab es Wohnungen von privaten Mitbürgern, die alle außerhalb der Burgmauern Lebenden aufnahmen, wenn Gefahr drohte.

Später wurde das Castello di Desenzano nicht mehr als Zufluchtsort gebraucht. Doch es wohnten hier weiterhin Familien, auch wenn es im 19. Jh. immer mehr verfiel.

Auch die Kirche Sant'Ambrogio im Kastell diente als private Wohnstätte. Die Festungsanlage ist in der Form eines schiefwinkligen Vierecks angelegt. Der Turm am nördlichen Eingang schützte eine Zugbrücke, wie man noch an den Schlitzen in der Mauer erkennt, durch die die Ketten gezogen wurden. Beim Turm handelt es sich um ein massives Bauwerk, das nur im oberen Teil einige Fenster aufweist.

Heute sind von dem alten Kastell noch einige Teile der mit zerfallenen Zinnen besetzten Kurtinenmauern zwischen den vier abgebrochenen Ecktürmen vorhanden, von denen der nordwestlich gelegene noch bis 1940 als Beobachtungsposten diente. Dennoch ist die Anlage nicht nur historisch interessant, sondern auch landschaftlich schön gelegen.

Das Kastell ist für Besucher geöffnet. Man kann am Turm entlanggehen, in den zweiten Stock hinaufsteigen und den Bergfried betreten. Wenn man bis ganz nach oben geht, erreicht man den früheren Beobachtungsposten und hat von dessen Fenstern aus einen unvergleichlich schönen Ausblick auf den Gardasee.

Unter den Zinnen der Festungsmauer gelangt man auf einem erneuerten Weg bis zum Torresin del Pontesello. Von dort führt dann eine Treppe hinab, von der aus man die Kanonen sehen kann.
Unterhalb des Kastells gibt es eine kleine Arena, wo historische Szenen nachgestellt werden und Sommerfeste sowie Konzerte stattfinden.