El Castillo de Desenzano fue edificado en el Alto Medievo y surge probablemente sobre los cimientos de un castrum romano.

Fue ampliado en la parte sur, pero nunca se uso como fortaleza militar a pesar de que su extensión se hizó con el próposito de guardar guarnición. Desarrolló sobre todo la función de refugio para la población.

En el interior del castillo, continuó habiendo viviendas de ciudadanos particulares, preparadas prara acoger, en caso de peligro, a los que vivían fuera de sus muros.

Más tarde, el castillo pierde poco a poco su función de refugio y aunque continua estando poblado por familias, su declive, durante casi todo el Ottocento aumenta.

En el castillo, la iglesia de S. Ambrogio fue utilizada como casa privada. La planta del castillo es la de un rectángulo irregular, con una torre que se eleva en la entrada, en el lado norte, con la protección del puente levadizo, del que se conservan las fisuras para las cadenas. Es una torre maciza, dotada de ventanas solo en la parte superior.

Del antiguo castillo- de indudable interés histórico y de fascinación escenográfica quedan algunos segmentos de la muralla con almenas derrumbadas entre las cuatro torres angulares partidas, a excepción de la de la esquina al nordeste, que hasta el 1940, funcionó como observatorio.

El castillo está abierto al público y los visitantes pueden bordear la torre, subir los dos pisos y entrar en la torre fortificada, llegando hasta el punto más alto, donde se encuentra el observatorio panorámico, desde donde se puede disfrutrar de una incomparable vista sobre el lago de Garda.

Bajo la muralla, se ha restaurado el camino hasta el Torresin del Pontesello, donde se baja una escalera que permite ver la boca del cañon.

Debajo del castillo, hay un pequeño teatro destinado a conmemoraciones históricas, desfiles y conciertos de verano.