Le Château de Desenzano fut construit au Haut Moyen-Âge, probablement sur les fondations d'un castrum romain.

Il fut agrandi dans sa partie sud, mais ne devint jamais une forteresse militaire même si son agrandissement fut réalisé pour pouvoir accueillir une garnison. Il continua d'exercer surtout la fonction de refuge pour la population. À l'intérieur du château se trouvaient des maisons de citoyens privés prêtes à accueillir, en cas de danger, ceux qui habitaient à l'extérieur des remparts.

Par la suite le château a perdu petit à petit sa fonction de refuge, tout en continuant à être habité par des familles, malgré sa dégradation, qui s'aggrava de plus en plus pendant presque tout le XIXème siècle.
Dans le château, l'église de Saint Ambroise fut utilisée comme maison particulière. Le plan du château est un rectangle irrégulier, avec une tour qui se dresse à l'entrée, du côté nord, pour protéger le pont-levis ; on voit sur la tour les fentes prévues pour les chaînes du pont. C'est une tour massive, munie de fenêtres seulement dans sa partie supérieure.

Du vieux château – d'un intérêt historique et d'un charme scénographique certains – restent quelques tronçons de remparts avec des créneaux effondrés entre les quatre tours angulaires tronquées, à l'exception de la tour au coin nord-est, qui fonctionna jusqu'à 1949 comme observatoire.
Le château est ouvert au public et le visiteur peut se promener à côté de la tour, monter les deux étages et entrer dans le donjon, en remontant jusqu'au point le plus élevé, c'est-à-dire l'observatoire panoramique, dont les fenêtres permettent de jouir d'une vue imprenable sur le lac de Garde.
Sous les créneaux des remparts a été rétabli le chemin de ronde jusqu'au Torresin del Pontesello, d'où descend un escalier en colimaçon qui permet de voir les embouchures pour les canons.
Sous le château se trouve un petit espace destiné aux commémorations historiques, parades, et concerts d'été.