La collegiata di Santo Stefano, l'edificio religioso più importante di Vimercate, spicca nel centro storico, con la poderosa facciata e la svettante mole della torre campanaria che si affacciano sulla piazzetta omonima.

La chiesa è documentata dall'VIII secolo, anche se l'attuale edificio risale al X secolo.
La facciata si presenta oggi nelle forme classicheggianti grazie agli interventi della fine del XVI secolo, quando venne inserito il bel portale d'accesso.

Sulla sommità della facciata, entro una nicchia sotto il timpano, sono collocate copie del gruppo statuario raffigurante la Vergine col Bambino tra santo Stefano e un santo guerriero, prodotto trecentesco di scuola campionese, i cui originali sono conservati al MUST.

Nella base del campanile romanico, di belle proporzioni, sono inseriti sarcofagi e lapidi di età romana.

L'interno si presenta a tre navate divise da pilastri. L'altare maggiore venne realizzato nel 1807 su disegno di Leopoldo Pollack; l'elegante tempietto è un esempio del migliore Neoclassicismo, caratterizzato da leggerezza delle proporzioni e da sobria eleganza.

Sull'ampio catino absidale un grande affresco del pittore bresciano Lattanzio Gambara (1530 circa-1574) con Storie della passione di Santo Stefano (1566): l'opera, di grandiosa impostazione, è uno straordinario esempio della pittura manierista, con chiari riferimenti a Giulio Romano e al Pordenone.

Nell'attuale sagrestia sono stati rinvenuti nel 1988 affreschi della prima metà del XIV secolo. Sotto il presbiterio è posta la cripta, divisa in tre navatelle da due file di colonnine, con voltine a crociera.